单轨双轮机器人因其高度的平稳性、较强的越障能力等性能在生活服务型机器人中表现出其强大的优势，可以广泛应用于军事、交通、安保、工业生产等领域。同时，与倒立摆系统类似，双轮机器人有多变量、非线性、强耦合、高阶次、参数不确定性等动力学特性，是自动控制领域研究的重要对象。

水下机器人主要用于潜水员不能到达的深度或恶劣水下环境中,进行水下探测或水下作业,目前比较常见的分为ROV和AUV ,主要区别在于AUV是一-种无缆潜水器,通过预先编程序进行控制,不管是ROV或者AUV在水下探测作业的时候,都需要实时掌握他们的运动姿态，-方面可以保证水下机器人航行时的安全,另一方面可以更高效的完成水下探测或作业任务。

北微传感推出的水下机器人姿态控制解决方案,应用BW-AH500实时监测，通过航姿参考系统实时测量水下机器人的三轴姿态,将数据反馈给控制系统,确保机器人在航行的过程中可以在外界环境(洋流、障碍物等)的干扰下时刻调节自身姿态安全行驶同时不会偏离目标方向。

机器人平衡控制解决方案可以运用于多个方面，自平衡机器人采用水平布置的两轮结构，本身是一个不稳定体。也就是说，自平衡机器人在静止状态下，不能保持平衡，车体总是要向前或向后倾倒；而在运动状态下，可以通过一定的控制策略使它达到动态平衡控制。

BW-AH500航姿参考系统产品是一款高性能的惯性测量设备，可以测量运动载体的姿态参数(横滚和俯仰)、角速度、加速度信息和航向角。姿态和角速度偏差通过具有适当增益的6态卡尔曼滤波得到相应估计，适用于导航、定位的动态测量。BW- AH500采用高质量和可靠性的MEMS加速度计、陀螺仪和磁力计，并通过算法保证测量精度，同时密封设计以及严格工艺保证产品在恶劣的环境下仍能精密地测量载体的角速度、加速度和姿态等运动参数。通过非线性补偿、正交补偿、温度补偿和漂移补偿等多种补偿，可以大大消除BW-AH500的误差源，提高产品精度水平。BW-AH500具备数字接口，可以非常方便的集成到用户的系统中。

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