首个航姿参考系统（惯性参考系统）是由Honeywell发明的，利用了激光感应加速度技术。周围的激光束通过反射镜在固定轨道上不断循环。光频率变化量的大小与加速度成正比。

而如今，激光参考仍然是确定飞行姿态的黄金标准,这种系统可以完美的完成工作，而且几乎不会磨损,但制造它将会花费数十万美元。交通工业传感器的发展让航姿参考系统的价格突破成为可能。在现代汽车的滑动和牵引力控制系统也需要非常高精度的加速度传感器。汽车行业的大量需求,导致重要的电子产品的成本下降，使航姿参考系统（AHRS）有机会用于所有类别的飞机。

AHRS称为航姿参考系统包括多个轴向传感器，能够为飞行器提供航向，横滚和侧翻信息，这类系统用来为飞行器提供准确可靠的姿态与航行信息。航姿参考系统包括基于MEMS的三轴陀螺仪，加速度计和磁强计。航姿参考系统与惯性测量单元IMU的区别在于，航姿参考系统（AHRS）包含了嵌入式的姿态数据解算单元与航向信息，惯性测量单元（IMU）仅仅提供传感器数据，并不具有提供准确可靠的姿态数据的功能。目前常用的航姿参考系统（AHRS）内部采用的多传感器数据融合进行的航姿解算单元为卡尔曼滤波器。

航姿参考系统包括基于MEMS的三轴陀螺仪，加速度计和磁强计。航姿参考系统与惯性测量单元IMU的区别在于，航姿参考系统（AHRS）包含了嵌入式的姿态数据解算单元与航向信息，惯性测量单元（IMU）仅仅提供传感器数据，并不具有提供准确可靠的姿态数据的功能。目前常用的航姿参考系统（AHRS）内部采用的多传感器数据融合进行的航姿解算单元为卡尔曼滤波器。

高精度360 度全方位位置姿态输出，采用欧拉角的会具有万向锁，不能全向转动。高效的数据融合算法快速动态响应与长时间稳定性（无漂移，无积累误差）相结合。AHRS 早期是以飞行器相关技术发展，由于最近元器件成本的不断下降。也被广泛的应用于机动车辆与无人机，工业设备，摄像与天线云台，地面及水下设备，虚拟现实，生命运动科学分析，虚拟现实，游戏界面，室内定位等需要三维姿态测量的产品中。

标签： 航姿参考系统