BW-WR100
中小管径排水管道清障机器人系统
产品特性：
该机器人系统为北京建筑大学智能机器人与系统科研团队，在广泛调研的基础上，针对280-800mm 直径城市排水管道内清障作业和管道修复中的支路开孔作业场景，全自主研制的系统样机。系统包括管道作业机器人、井上操作控制器及附件等。其中机器人由移动本体、机械臂、切割电机、相机云台等功能部件组成。
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技术规格
| 技术指标 |
| 3kw 大功率 IP68 防水马达，可更换刀具，实现高效率切割 |
| 4 轮移动平台+3 自由度机械臂精准规划控制，有效切割并保护管壁 |
| 机器人本体压紧机构实现行进、切割中的管壁压紧，保证力输出 |
| 机器人本体重 42kg，长 1210mm，通过外接电缆驱动，工作范围 200m |
| 前后相机云台，集成基于深度学习的管道故障目标自动检测与定位算法 |
| 485、CAN 多种通信模式，外接电脑界面、键盘、摇杆、手机多种操作模式 |
| 全部零部件国产化 |
| 主要性能 |
| 1. 机器人本体采用 4 轮移动机器人平台，实现管道内前进、后退、转弯等运动，所配置的管 壁压紧机构保证机器人在特种作业环境中的可靠运行和有效作业； |
| 2. 作业部分，采用 3 自由度机械臂精准规划控制，实现管道内 360°切割作业全覆盖并保护管壁； |
| 3. 机器人前端配置 3kw 大功率 IP68 防水马达，带可更换刀具，实现不同种类硬质障碍的高速切削、研磨等作业。 |
| 4. 机器人具有前后双相机云台，实现管道内实时高清图像回传。 |
| 5. 井上操作控制器具有人机交互操作界面，外接电脑屏幕、键盘、摇杆、手机多种操作模式。 操作便捷，易上手。 |
| 6. 井上控制器集成机器人同步定位与导航 SLAM 算法，以及基于人工智能的障碍物自动检测 与定位算法。该算法实现故障自动检测、定位，并在操作者的指挥决策下，驱动机器人本体完成自动清障作业。 |
| 7. 在作业现场，工人可使用小型吊架，将机器人从排水管网检查井井口下降到井底管道口。 然后通过井上操作器向机器人发出前进、后退、切割等指令。机器人根据指令到达作业位置，完成清障作业，并退回。机器人整机重约 42kg，伸展状态下体长 1200mm，作业范 围可达 200 米。系统整机零部件全部国产。 |
| 产品型号 | 通信方式 | 适用管径 |
| BW-WR100 | 485/CAN | DN280-800mm |
| 应用领域 |
| 中小管径排水管道清障机器人系统，适用于城市市政工程中的管道清淤清障作业，和管道修复预处理作业。为解决中小管径排水管道非开挖情况下的硬质障碍物清除作业，提供智能化机器人手段。对比原有开挖作业模式，该系统可大幅提高管道作业效率，节省人工、材料等作业成本， 有效提升行业业态，促进传统产业的升级和转型。 |
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