如今越来越多的自动化码头投入建设使用，比如青岛港全自动化码头和上海洋山深水港码头。自动化码头的运作主要利用桥式起重机、自动引导车和远程控制的轨道式起重机来完成，借助互联网、物联网和大数据平台的深度融合，来实现有序高效的运作，系统的智能化水平将直接影响码头的运行效率。

在船舶靠泊前，全自动码头操作系统就要依据船舶信息，自动生成作业计划并下达指令。桥吊把集装箱吊到转运平台上，机器人自动拆开锁垫，门架小车随后把集装箱吊运到自动导引车（AGV）上，自动导引车再把集装箱运送到指定位置，最后轨道吊把集装箱精准地吊送到堆场，整个过程不需要人工操控，一群机器人自主自动的完成装卸。

自动化港口的运作离不开物联网的数据支持，而惯性姿态传感器则在物联网中起着非常重要的作用。

港口轮胎吊是港口码头上常用的一种利用轮胎式底盘行走的动臂旋转起重机。它由上车和下车两部分组成。上车为起重作业部分，设有动臂、起升机构、变幅机构、平衡重和转台等；下车为支承和行走部分。吊重时一般需放下支腿，增大支承面，并将机身调平，以保证起重机的稳定。

在轮胎吊机身设备的两边，一般需要各安装上两个双轴倾角传感器，从而对轮胎吊的运行轨迹进行实时自动纠偏。在监测过程中，为了应对高温环境的作业情况和动态运行的稳定问题，倾角传感器需要带有温度补偿，传感器内部采用高分辨力差分数模转换器，内置自动补偿和滤波算法，最大程度减小了环境变化引起的误差。

在实际运行过程中，开关量信号接上继电器线圈，当距离达到设定值时，会控制机器停车。模拟量信号进PLC，通过检测吊车侧面到边缘的实时距离，与PLC内部设定的最大值进行比对，实现轨迹自动纠偏控制。当模拟量输出实时信号的测量值，达到PLC设定的最小值时，说明轮胎吊已经向外跑偏，此时纠偏系统开始启动，轮胎往内侧偏转纠正。当测量值小于设定的最小值，纠偏系统停止。所以当测量值达到PLC设定的最大值时，说明轮胎吊已经向里跑偏，纠偏系统开始启动，轮胎往外侧偏转纠正。

一旦测量值达到上述两种情况中的开关量设定值，说明轮胎吊已经处于警戒位置，倾角传感器开关量都会输出信号，继电器断开、设备停车。

与此同时，AGV小车全天候不间断作业，它除了无人驾驶、自动导航、路径优化、主动避障外，小车还能自主诊断故障、监控电量，港口除了AGV小车不间断搬运以外，巨型装卸机器人无缝衔接也是一大特点，在港口中一个集装箱从远洋货轮转移到陆路运输需要多个环节，而这一切都由“桥”“台”“吊”组成的“巨型机器人”协同完成，节省了很多时间和人力，完成了全部自动化操作。智能化的惯性姿态传感器将会为自动化港口的运作带来更多便利。

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