GI320
● GNSS/INS 高精度车规级组合导航
● 支持 CAN FD 通信协议
● 高性价比 GNSS/INS 组合导航
● 全系统全频点 RTK 解算
● 支持原始数据输出与后处理
● 支持精密单点定位 PPP
GI320 是一款高精度且高性价比的组合导航产品，其采用紧耦合组合导航技术，将 IMU 与 卫星信息深度融合，也可以与外接里程计信息进行融合解算，实时为载体提供高精度的位置、速 度和姿态等导航信息。
性能参数：
| 卫星信号 | BDS GPS Galileo GLONASS QZSS | B1I/B2I/B3I L1C/A/L2P(Y)/L2C/L5 E1/E5a/E5b G1/G2 L1/L2/L5 |
| 单点定位 | 平面 高程 | 1.5m 2.5m |
| DGPS | 平面 高程 | 0.4m 0.8m |
| RTK | 平面 高程 | 0.8cm+1ppm 1.5cm+1ppm |
| 首次定位时间 | 冷启动 温启动 | <30s <15s |
| 最大数据率 | GNSS 原始观测量 GNSS RTK 定位 INS 组合导航解算 IMU 原始数据率 定位信息输出 | 20HZ 20HZ 200HZ 200HZ 200HZ |
| 定向精度 | 1m 基线 2m 基线 | 0.2° 0.1° |
| 授时精度（RMS） 测速精度（RMS） 速度极限（RMS） | 20ns 0.03m/s 300m/s | |
| 横滚/俯仰/航向角测量范围 | 横滚±180°，俯仰±90°，航向角 0~360° | |
| 航向精度（有 GNSS 信号） | 静态 0.05°，动态 0.1° | |
| 横滚/俯仰精度（1σ）（有 GNSS 信号） | 静态 0.03°，动态 0.1° | |
| GPS 失锁精度 （车载 CEP） | 位置漂移（ 1km 或 2min） | 0.2%，有里程计组合 |
| 航向漂移（1min） | 0.15° | |
GI320 在获取初始 GNSS 信息后开始进行融合解算，在运行过程中如果发生 GNSS 信号失 锁的情况，系统将进行捷联惯导解算，并结合车辆运动学模型，然后通过 Kalman 滤波器进行多 信息融合约束，可有效的抑制位置、速度误差的快速发散，在一定时间内能够依然保持良好的定 位精度，使得在正常车辆行驶中一公里定位误差：无里程计小于 2%，有里程计小于 0.2％。
主要特性：
| ● GNSS/INS 高精度车规级组合导航 | ● 支持CANFD通信协议 |
| ● 高性价比GNSS/INS组合导航 | ● 全系统全频点RTK解算 |
| ● 支持原始数据输出与后处理 | ● 支持精密单点定位PPP |
| ● 车辆运动学 | ● 特殊抑制发散算法 |
内部IMU参数：
| 陀螺量程 | ±400°/s | 陀螺零偏稳定性 | 6°/h(10s平滑) 0.5°/h(allan方差) |
| 加计量程 | ±3.6g(默认±1.2g) | 加计零偏稳定性 | 50ug（10s平滑） |
| 输出频率 | 200HZ | ||
基础硬件连接示意图：
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设备尺寸：
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